F995工業機器人拆裝實訓裝置
一、概(gai)述
實訓平(ping)(ping)臺由(you)六自由(you)度(du)裝(zhuang)(zhuang)配機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)，由(you)機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)本(ben)體裝(zhuang)(zhuang)調平(ping)(ping)臺與(yu)電氣維護(hu)平(ping)(ping)臺組成。機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)本(ben)體裝(zhuang)(zhuang)調平(ping)(ping)臺可以拆(chai)卸(xie)到螺(luo)絲級，是學生對工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)核(he)心(xin)部件和機(ji)械結構(gou)的(de)認知平(ping)(ping)臺，從內(nei)部構(gou)成理解工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)運(yun)動方式(shi)和動力傳遞。讓學生可掌握(wo)：機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)本(ben)體結構(gou)認、諧波減速器(qi)(qi)(qi)(qi)安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)與(yu)維護(hu)、常用(yong)安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)工(gong)具(ju)使用(yong)、機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)基(ji)本(ben)術語(yu)與(yu)圖形符(fu)號(hao)、機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)零(ling)位調試(shi)、機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)精度(du)測(ce)試(shi)、機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)典(dian)型維護(hu)操作。
二、技術參(can)數
1. 交流電(dian)源：單相(xiang)AC 220V±10% 50 Hz；
2. 外(wai)形尺寸(長×寬×高)：2700mm×750mm×1570mm(±5%)
3. 溫度：-10～50 ℃；環境濕度：≤90% 無(wu)水(shui)珠(zhu)凝結
4. 整機功耗：≤1.5 kW；
5.軸數：6軸
6.應用：裝(zhuang)配、物(wu)料搬運、打磨
7.機(ji)器人高度：732mm
8.動作(zuo)類型：多關節型
9.最(zui)大臂展：593mm
10.負重(zhong)：27KG
11.拆(chai)裝桌尺寸：1200X600X740mm
三、拆裝桌
拆(chai)裝(zhuang)桌具(ju)有專用拆(chai)裝(zhuang)升(sheng)降平臺，拆(chai)裝(zhuang)平臺可以(yi)電(dian)動控制拆(chai)裝(zhuang)對象升(sheng)降調整到適合高度(du)進行拆(chai)裝(zhuang)操作(zuo)；為了調整拆(chai)裝(zhuang)角度(du)，拆(chai)裝(zhuang)平臺可旋轉360度觀察與安(an)裝(zhuang)，非常靈活和很(hen)強的真實(shi)感，達到熟練掌(zhang)握機械(xie)(xie)拆(chai)裝(zhuang)過程(cheng)的目(mu)的；拆(chai)裝(zhuang)臺右側設(she)置儲物收(shou)(shou)納隔(ge)層，隔(ge)層安(an)放位(wei)置根據按機械(xie)(xie)部件(jian)大小進行分類放置，方便各關節的主要機械(xie)(xie)部件(jian)收(shou)(shou)納。
四、.拆裝(zhuang)工具：
塑(su)料工具箱:1個；锘釩鋼特長球頭內六角扳手(shou)：3(M4)/1個、4(M5) /1個、5(M8) /1個、6(M8) /1個、8(M10) /1個、10(M12) /1個；高性能強光充電式手電筒：1個(ge)；T系列雙(shuang)頭螺絲批：1個；剝線鉗(qian)：6”/1個；一(yi)字螺絲刀：M2/1個；一字(zi)螺絲刀：M3/1個(ge)；十字螺絲(si)刀：#1*150/1個；十字螺絲(si)刀：#2*150/1個；壓線鉗：7.5”，扭(niu)力扳手1/4 2-20N.m，扭力扳手配套(tao)扳手一套(tao)。
五、基礎(chu)實(shi)驗(yan)內(nei)容：
1.工業機器人(ren)機械結構認知
2.工(gong)業機器(qi)人核心零件認(ren)知
3.工(gong)業(ye)機器人各軸(zhou)機械結構件(jian)設計方(fang)式
4.工業機器人(ren)各軸動力輸出方式
5.工(gong)業機(ji)器人機(ji)械設備(bei)的基本維護
6.典型(xing)故障原因及排(pai)錯(cuo)技(ji)巧
7.工業機器人(ren)電氣結(jie)構(gou)認知
8.控制(zhi)系統構(gou)成及運(yun)功控制(zhi)方式
9.電(dian)氣及通(tong)訊線纜的接線方式
10.控(kong)制工(gong)業機器人單軸運動
11.控制工業機(ji)器人線性運動
12.工(gong)業機器(qi)人電氣設備的基本維護
13.典型錯(cuo)誤報警號(hao)及排錯(cuo)技巧
六、工業(ye)機器人本體采用埃夫特品牌ER3-600型(xing)機器人，詳細參(can)數如下表：
型號(hao) | ER3-600 |
軸數 | 6軸 |
負載 | 3kg |
重復定位(wei)精度 | ±0.02mm |
周圍溫度 | 0~45℃ |
本體重量 | 27kg |
能耗 | 1kw |
安裝(zhuang)方式 | 任意角度 |
應用 | 裝(zhuang)配、物料(liao)搬運、打磨 |
機器人底座尺寸(cun) | 180×180 |
機器人(ren)高度(du) | 732mm |
動作類型(xing) | 多(duo)關節型 |
最大臂展 | 593mm |
配 置 | |
控(kong)制器 | ROBOX |
驅動器 | 清能(neng)德創 |
電機 | 多(duo)摩川 |
減速機 | 綠的(de) |
最(zui)大單軸速度 | |
1軸(zhou) | 400°/sec |
2軸 | 300°/sec |
3軸(zhou) | 520°/sec |
4軸 | 500°/sec |
5軸 | 530°/sec |
6軸 | 840°/sec |
各軸運(yun)動(dong)范(fan)圍 | |
1軸 | ±170° |
2軸 | +85°/ -135° |
3軸(zhou) | +185°/ -65° |
4軸 | ±190° |
5軸 | ±130° |
6軸 | ±360° |
七、設備配置清單：
序號 | 項目(mu) | 參(can)數 | 數量 | 備(bei)注 |
1 | 裝配桌 | 尺寸：1200*600*740 拆(chai)裝(zhuang)桌具(ju)有專(zhuan)用拆(chai)裝(zhuang)升降平臺(tai)，拆(chai)裝(zhuang)平臺(tai)可(ke)以(yi)電動控制拆(chai)裝(zhuang)對(dui)象升降調(diao)整到適合高(gao)度進(jin)行拆(chai)裝(zhuang)操作；為了(le)調(diao)整拆(chai)裝(zhuang)角度，拆(chai)裝(zhuang)平臺(tai)可(ke)旋(xuan)轉360度觀(guan)察(cha)與安(an)裝(zhuang)，非(fei)常靈(ling)活和(he)很強(qiang)的(de)真實(shi)感，達到熟練掌握機(ji)(ji)械(xie)拆(chai)裝(zhuang)過程(cheng)的(de)目的(de)；拆(chai)裝(zhuang)臺右(you)側設置儲(chu)物(wu)收納隔層，隔層安(an)放位置根據按(an)機(ji)(ji)械(xie)部(bu)件大小進行分(fen)類放置，方便各(ge)關(guan)節的(de)主要機(ji)(ji)械(xie)部(bu)件收納。 | 1套 | |
2 | 機器人部(bu)件 | 機器人(ren)本體參數如(ru)上表 J1軸減速機、J1軸(zhou)傳動軸(zhou)、J2軸減速機、J2軸傳動軸、J3軸減速(su)機、J3軸(zhou)傳動軸(zhou)、J4軸(zhou)減速機(ji)、J4軸(zhou)傳(chuan)動軸(zhou)、J5軸(zhou)減(jian)速機、J5軸傳動軸、J6軸減速機、J6軸傳動(dong)軸、本體線(xian)纜 | 1套 | |
3 | 機器(qi)人(ren)控制系統(tong) | 控制電(dian)機(ji)數：6個 頻率(lv)精度：±0.1HZ 2～6軸直線插補精度：±1脈沖當量 圓弧(hu)插補精度：±1脈沖(chong)當量 通(tong)信接口：ETHERCAT總線接口(kou)、脈沖，RS232 數字(zi)量輸出口：24路 數字量(liang)輸入(ru)口：24路 掉電保存(cun)存(cun)儲器(qi)：16K | 1套 | |
4 | 伺服驅(qu)動(dong)系統 | J1軸 功率400W 額(e)定(ding)轉速3000r/min J2軸(zhou) 功率400W 額定轉速3000r/min J3軸 功率200W 額定轉速3000r/min J4軸(zhou) 功率100w 額定轉(zhuan)速3000r/min J5軸 功(gong)率50W 額(e)定(ding)轉速3000r/min J6軸 功(gong)率50W 額定(ding)轉速3000r/min | 1套 | |
5 | 安裝(zhuang)底座 | 由碳鋼(gang)焊(han)接 | 1套 | |
6 | 拆裝工具 | 塑料工具箱(xiang):1個(ge)；锘釩鋼特長球頭內六角扳(ban)手：3(M4)/1個、4(M5) /1個、5(M8) /1個、6(M8) /1個、8(M10) /1個、10(M12) /1個；高性能強(qiang)光(guang)充電式手電筒：1個；T系列(lie)雙頭螺絲批：1個；剝線鉗(qian)：6”/1個；一字螺絲刀：M2/1個；一字螺(luo)絲刀：M3/1個；十字螺絲刀：#1*150/1個；十字螺絲刀：#2*150/1個；壓(ya)線鉗(qian)：7.5”/1個，扭力(li)扳手1/4 2-20N.m，扭力(li)扳(ban)手配套(tao)扳(ban)手一套(tao)。 | 1套 |