一、產品概述
本設備以工業機(ji)(ji)器人與機(ji)(ji)器視覺為核心，將機(ji)(ji)械(xie)、氣動、運動控制、變頻調速、PLC控制技術(shu)有機(ji)(ji)地(di)進行整合(he)，結構模塊化，便于(yu)組合(he)，實(shi)現對不同物料進行快速的(de)檢測、組裝。為了方便實(shi)訓(xun)教(jiao)學，系統進行了專門的(de)設計，可以完(wan)成(cheng)各(ge)類機(ji)(ji)器人單(dan)項訓(xun)練(lian)和(he)綜合(he)性(xing)項目訓(xun)練(lian)，可完(wan)成(cheng)各(ge)類機(ji)(ji)器人單(dan)項訓(xun)練(lian)和(he)綜合(he)性(xing)項目訓(xun)練(lian)。可以進行六軸機(ji)(ji)器人示教(jiao)、定位、抓取、裝配、入庫等(deng)訓(xun)練(lian)，
包含六自(zi)由度工業機器(qi)人、智(zhi)能視覺檢(jian)(jian)測系統、PLC控(kong)制系統及(ji)一套供料(liao)、輸送(song)、裝配(pei)、倉儲(chu)機構，可以實現對工件分揀、檢(jian)(jian)測、搬運、裝配(pei)、存儲(chu)等操作(zuo)。
該平(ping)臺(tai)各(ge)組件(jian)(jian)均安裝在(zai)型材(cai)桌面上，機(ji)(ji)械結構、電(dian)(dian)氣(qi)控制(zhi)回路(lu)、執行(xing)機(ji)(ji)構相對獨立，采(cai)用工業標準件(jian)(jian)設(she)計(ji)。通過(guo)此平(ping)臺(tai)可(ke)以進行(xing)機(ji)(ji)械組裝、電(dian)(dian)氣(qi)線路(lu)設(she)計(ji)與(yu)(yu)接線、PLC編(bian)程(cheng)(cheng)與(yu)(yu)調試、智能(neng)視(shi)覺流程(cheng)(cheng)編(bian)輯、工業機(ji)(ji)器人(ren)(ren)編(bian)程(cheng)(cheng)與(yu)(yu)調試應(ying)用等多方面訓(xun)(xun)練，適(shi)合(he)職(zhi)業院校、技工學(xue)校自動化類相關專業《工業機(ji)(ji)器人(ren)(ren)與(yu)(yu)控制(zhi)技術(shu)》、《自動化技術(shu)》等課程(cheng)(cheng)的實訓(xun)(xun)教學(xue)，適(shi)合(he)自動化技術(shu)人(ren)(ren)員進行(xing)工程(cheng)(cheng)訓(xun)(xun)練及技能(neng)比賽。
二、技術性能
1. 輸入電(dian)源：單相～220V±10% 50Hz
2. 工(gong)作環境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度≤85%（25℃）  海拔(ba)＜4000m
3. 裝置容(rong)量：＜1.5kVA
4. 實(shi)訓平(ping)臺尺寸：1500mm×880mm×1400mm
5. 安(an)(an)全保護：具有(you)漏電保護，安(an)(an)全符合(he)國家標準(zhun)
三、設備(bei)結構(gou)與(yu)組成
該實(shi)訓(xun)平臺由(you)(you)IRB120型六(liu)自由(you)(you)度工(gong)業機器人系統、歐姆(mu)龍智能視覺檢測系統、可編程控制器（S7-1200）系統、供料(liao)單(dan)元(yuan)(yuan)、輸(shu)送(song)單(dan)元(yuan)(yuan)、供料(liao)廢(fei)料(liao)暫存(cun)單(dan)元(yuan)(yuan)、加工(gong)廢(fei)料(liao)暫存(cun)單(dan)元(yuan)(yuan)、工(gong)件(jian)組(zu)裝單(dan)元(yuan)(yuan)、倉庫(ku)單(dan)元(yuan)(yuan)、各類工(gong)件(jian)、型材實(shi)訓(xun)桌、型材電腦桌等組(zu)成。
1. 六(liu)自(zi)由度工業機器(qi)人(ren)系統
具有6個(ge)自由度(du)，串(chuan)聯關(guan)節型工(gong)業(ye)機器人，最(zui)大(da)的工(gong)作(zuo)半徑為(wei)580mm，有效負(fu)載3kg，重復定位精(jing)度(du)±0.01mm，機器人本體重量25kg，第(di)(di)1軸(zhou)工(gong)作(zuo)范(fan)圍為(wei)-165～+165°，最(zui)大(da)旋(xuan)轉速(su)(su)(su)度(du)330°/s，第(di)(di)2軸(zhou)工(gong)作(zuo)范(fan)圍為(wei)+110°/-110°，最(zui)大(da)旋(xuan)轉速(su)(su)(su)度(du)220°/s，第(di)(di)3軸(zhou)工(gong)作(zuo)范(fan)圍為(wei)-90～+70°，最(zui)大(da)旋(xuan)轉速(su)(su)(su)度(du)160°/s，第(di)(di)4軸(zhou)工(gong)作(zuo)范(fan)圍為(wei)-160～+160°，最(zui)大(da)旋(xuan)轉速(su)(su)(su)度(du)320°/s，第(di)(di)5軸(zhou)工(gong)作(zuo)范(fan)圍為(wei)-120～+120°，最(zui)大(da)旋(xuan)轉速(su)(su)(su)度(du)240°/s，第(di)(di)6軸(zhou)工(gong)作(zuo)范(fan)圍為(wei)-400～+400°，最(zui)大(da)旋(xuan)轉速(su)(su)(su)度(du)800°/s。工(gong)業(ye)機器人示(shi)教器及驅控一(yi)體機。
4. 歐(ou)姆(mu)龍智能視(shi)覺檢測系統
配(pei)備一套歐姆龍FZ-350智(zhi)能視覺(jue)系統，由視覺(jue)控制(zhi)器(qi)(qi)(qi)、白色光(guang)源(yuan)、視覺(jue)相機(ji)及監視顯(xian)示(shi)器(qi)(qi)(qi)等組成。用(yong)于(yu)檢(jian)測(ce)工件的特性，如數字、顏色、形狀等，還可以對(dui)裝配(pei)效(xiao)果進行(xing)(xing)實時檢(jian)測(ce)操作。通過I/O電纜連接到PLC或機(ji)器(qi)(qi)(qi)人控制(zhi)器(qi)(qi)(qi)，也支(zhi)持串行(xing)(xing)總線(xian)和以太(tai)網總線(xian)連接到PLC或機(ji)器(qi)(qi)(qi)人控制(zhi)器(qi)(qi)(qi)，對(dui)檢(jian)測(ce)結(jie)果和檢(jian)測(ce)數據進行(xing)(xing)傳輸(shu)。
5. 西門子可編程控(kong)制器單元
配(pei)備西門子(zi)S7-1200可編程(cheng)控(kong)制(zhi)器，自帶以太(tai)網通訊模塊(kuai)、數字量(liang)擴展模塊(kuai)控(kong)制(zhi)機(ji)器人(ren)、電機(ji)、氣缸(gang)等執(zhi)行(xing)機(ji)構動(dong)作，處理各(ge)單(dan)元檢測信號，管理工作流程(cheng)、數據傳輸等任務。   
6. 供料單(dan)元
 由料(liao)斗、回(hui)轉臺(tai)、導料(liao)機構、工件滑道、開關(guan)電源、可編(bian)程序(xu)控制器、按鈕、I/O接口(kou)板(ban)、通訊(xun)接口(kou)板(ban)、電氣(qi)、直流(liu)減(jian)速電機組成，主(zhu)要(yao)完成將工件從回(hui)傳上(shang)料(liao)臺(tai)依次送到檢測工位。
7. 輸送單元
包(bao)含一(yi)套交流(liu)調速(su)系統，由三(san)菱D720變頻器(qi)、三(san)相交流(liu)電機、傳(chuan)送帶、光纖傳(chuan)感器(qi)等組成，安裝在型(xing)材實(shi)訓桌上(shang)，用(yong)于傳(chuan)輸工件(jian)。
8. 工件組(zu)裝單元
由工(gong)件光纖傳(chuan)感器、加(jia)工(gong)臺、氣(qi)缸(gang)、小物(wu)料等組(zu)成，安裝在傳(chuan)送帶上，用于裝配工(gong)件。
9. 倉庫單元(yuan)
由鋁型(xing)材和(he)機玻璃組成(cheng)三乘三庫體組成(cheng)
10. 廢(fei)品暫存倉
安(an)裝在型材實訓桌上，分別對(dui)供料異常物料暫(zan)存，對(dui)加工異常物料暫(zan)存。
四、配置清(qing)單

六、實訓項目(mu)
1. 機器視覺系統的(de)原理、使(shi)用和調試
2. 六軸工業機器人系統的原(yuan)理(li)、使用(yong)和調試
3. 六軸工業機器(qi)人坐(zuo)標系統(tong)和機器(qi)視覺坐(zuo)標系統(tong)標定及相互轉換
4. 工業機器人與(yu)機器視覺系(xi)統綜合應(ying)用的安裝與(yu)調試(shi)
5. 機(ji)器視覺系(xi)統模板設置(zhi)、編程與調試
6. 通(tong)過示教單元手動調(diao)試工業機器(qi)人
7. 通過(guo)示教單元設(she)置、修改各(ge)控制點坐標
8. 通過示教單元編寫、修(xiu)改工業機器(qi)人(ren)程序
9.機器人(ren)外(wai)部運(yun)行方式的調速(su)
10.機器人信號配置
11.機(ji)器人追蹤坐標整(zheng)定
12.工業機器人系統的(de)軟(ruan)件二次開發編程  
13.智(zhi)能視覺圖像輸入編輯與(yu)調試
14.智能視覺結果(guo)給出編輯與調試(shi)
15.智(zhi)能視(shi)覺顏色(se)比對測量(liang)
16.智能(neng)視覺編號比對測量
17. 智能視覺尺寸(cun)比對測量
18.智能視(shi)覺角度測(ce)量
19.智能視覺系統與工業機器人綜(zong)合應用(yong)
20.PLC程序編程與調試
21.智能(neng)視覺(jue)系統與(yu)工業機器(qi)人(ren)綜合應用
22.變頻器與交(jiao)流(liu)電機(ji)主(zhu)電路的連接(jie)
23.變頻器面(mian)板的(de)參數設置與操作
24.變頻器面板控制交流電機調速(su)
25.通(tong)過變頻器(qi)外(wai)部端(duan)子控制(zhi)電機啟停
26.氣動方向控制回路(lu)的安裝
27.氣動速度控制(zhi)回路的安裝(zhuang)
28.氣動順序控制(zhi)回路(lu)的安裝
29.氣(qi)(qi)動系統氣(qi)(qi)路(lu)的連接
30.磁性開關的位置調整(zheng)
31.氣動系統調(diao)試(shi)